Théorèmes asymptotiques

HAX603X: Modélisation stochastique

Joseph Salmon

joseph.salmon@umontpellier.fr

Université de Montpellier (Imag)

IUF

CNRS

Benjamin Charlier

benjamin.charlier@umontpellier.fr

Université de Montpellier (Imag)

CNRS

Table des matières

• Loi des grands nombres
• Théorème central limite

Loi des grands nombres

Loi forte des grands nombres

• Résultat fondamental: concerne le comportement asymptotique de la moyenne empirique: \[ \bar X_n = \dfrac{X_1 + \cdots + X_n}{n} \enspace. \] quand on observe \(n\) variables aléatoires i.i.d \(X_1,\dots,X_n\), ayant une espérance finie.

Théorème 1 (Loi forte des grands nombres)

Soit \((X_n)_{n \geq 1}\) une suite de variables aléatoires indépendantes et identiquement distribuées (i.i.d.) dans \(L^1(\Omega, \mathcal{F}, \mathbb{P})\). Notons \(\mu = \mathbb{E}[X_1]\). Alors \(\bar X_n\) converge vers \(\mu\) presque sûrement : \[ \mathbb{P}\bigg( \dfrac{X_1 + \cdots + X_n}{n} \underset{n \to \infty}{\longrightarrow} \mu \bigg) = 1\,. \]

Interprétation

Intuitivement, la probabilité d’un événement \(A\) correspond à la fréquence d’apparition de \(A\) quand on répète une expérience qui fait intervenir cet événement.

Exemple 1 (Cas Bernouilli: pile ou face) La probabilité d’apparition du côté pile (noté \(p\)) peut-être estimée en lançant la pièce un grand nombre de fois et en comptant le nombre de pile obtenu.

La loi des grands nombres justifie cette intuition : si \(X_1, \ldots, X_n\) sont i.i.d. de loi de Bernoulli de paramètre \(p\), alors \[ \dfrac{X_1 + \cdots + X_n}{n} \xrightarrow[n \to \infty]{p.s.} p =\mathbb{E}(X_1) \]

• Membre de gauche : la fréquence empirique de piles
• Membre de droite : la fréquence théorique de piles

Visualisation de l’exemple du pile ou face

#| echo: false
#| standalone: true
#| viewerHeight: 550
import numpy as np
from shiny import ui, render, App, reactive
from shinywidgets import output_widget, register_widget
from plotly.subplots import make_subplots
import plotly.graph_objs as go


n_init = 42


app_ui = ui.page_fluid(
    ui.tags.head(
        ui.tags.style("""
            .bslib-sidebar-layout > .sidebar > .sidebar-content {
            display: flex;
            flex-direction: column;
            padding: 0.5rem;
            }
            .irs--shiny .irs-line {
            top: 27px;
            height: 4px;
            }
            .irs.irs--shiny .irs-bar {
            top: 27px;
            height: 4px;
            }
            .irs--shiny .irs-handle {
            top: 23px;
            width: 22px;
            height: 10px;
        """)
    ),
    ui.panel_title("Loi des grands nombres"),
    ui.layout_sidebar(
        ui.panel_sidebar(
            ui.input_action_button("seed", "Nouveau tirage", class_="btn-primary"),
            ui.input_slider( "p", "Espérance: p", 0.01, 0.99, value=0.35, step=0.01, ticks=False,
            ),
            ui.input_slider( "n_samples", "Échantillons: n", 2, 1000, value=15, step=1, ticks=False),
        width=3),
    ui.panel_main(output_widget("my_widget"), width = 9)
    )
)




def server(input, output, session):
    seed = reactive.Value(42)

    @reactive.Effect
    @reactive.event(input.seed)
    def _():
        seed.set(np.random.randint(0, 1000))

    subplots = make_subplots(
        rows=2,
        cols=1,
        vertical_spacing=0.45,
        horizontal_spacing=0.04,
        row_heights=[5, 1],
        subplot_titles=(
            f"Moyenne empirique: loi de Bernoulli",
            "Tirages aléatoires <span style='color:rgb(66, 139, 202)'>bleu: 0</span>, <span style='color:rgb(255, 0, 0)'>rouge: 1</span> (seed="
            + f"{n_init:03}"
            + ")",
        ),
    )
    fig = go.FigureWidget(subplots)
    fig.add_trace(
        go.Scatter(
            mode="lines",
            line=dict(color="black", width=3),
            x=[],
            y=[],
            name=r"Moyenne <br> empirique",
        ),
        row=1,
        col=1,
    )
    fig.add_trace(
        go.Scatter(
            mode="lines",
            line=dict(dash="dash", color="black", width=1),
            marker={},
            x=[],
            y=[],
            name=r"p",
        ),
        row=1,
        col=1,
    )
    fig.add_trace(
        go.Heatmap(
            x=[],
            z=[],
            colorscale=[[0, "rgb(66, 139, 202)"], [1, "rgb(255,0,0)"]],
            showscale=False,
        ),
        row=2,
        col=1,
    )

    fig.update_yaxes(range=[0, 1.1], row=1, col=1)
    fig.update_xaxes(matches="x1", row=2, col=1)
    fig.update_yaxes(visible=False, row=2, col=1)
    fig.update_xaxes(visible=False, row=2, col=1)

    fig.update_layout(
        template="simple_white",
        showlegend=True,
        xaxis_title="Échantillons: n",
    )
    fig.update_layout(autosize=True)

    fig.update_layout(
        legend=dict(
            yanchor="top",
            y=1.18,
            x=0.85,
            bgcolor="rgba(0,0,0,0)",
        )
    )
    fig.update_layout(
        margin=dict(l=0, r=0, b=10, t=70),
    )

    register_widget("my_widget", fig)

    @reactive.Effect
    def _():
        p = input.p()
        n_samples = input.n_samples()

        rng = np.random.default_rng(seed())
        iterations = np.arange(1, n_samples + 1)
        samples = rng.binomial(1, p, size=n_samples)
        means_samples = np.cumsum(samples) / np.arange(1, n_samples + 1)

        # Update data in fig:
        fig.data[0].x = iterations
        fig.data[0].y = means_samples

        fig.data[1].x = iterations
        fig.data[1].y = np.full((n_samples), p)

        fig.data[2].x = iterations
        fig.data[2].z = [samples]

        fig.update_xaxes(range=[1, n_samples + 1])

        # Update the subplot titles:
        fig.layout.annotations[1].update(
            text=f"Tirages aléatoires (seed="
            + f"{seed():03}"
            + ") <br> <span style='color:rgb(66, 139, 202)'>bleu: 0</span>, <span style='color:rgb(255, 0, 0)'>rouge: 1</span> "
        )


app = App(app_ui, server)

Pour aller plus loin:

Quand \(p\) varie (\(n\) fixé), les signaux générés sont très très proches, ce qui ne devrait pas être le cas sans structuration particulière de la génération. L’aléa est imparfait (structure sous-jacente)!

Théorème central limite

Au delà de la loi des grands nombres

• 1er ordre d’approximation de la convergence de \(\bar{X}_n\): loi des grands nombres
• 2ème ordre d’approximation: théorème central limite

Enjeu: quantifier les variations de \(\bar X_n - \mu\)

Réponse: théorème central limite (TCL), avec la convergence en loi d’une transformation affine de la moyenne empirique

Théorème central limite

Théorème 2 (Théorème central limite) Soit \(X_1, \ldots, X_n\) une suite de variables aléatoires i.i.d de variance \(\sigma^2 = {\rm var}(X_1) \in ]0, \infty[\). On note \(\mu = \mathbb{E}[X_1]\) leur espérance. Alors \[ \sqrt n \left(\tfrac{\bar X_n - \mu}{\sigma} \right) \xrightarrow[n \to +\infty]{\mathcal{L}} N\enspace, \] où \(N\) suit une loi normale centrée réduite : \(N \sim\mathcal{N}(0,1)\).

Interprétation: la moyenne empirique de v.a. i.i.d de variance \(\sigma^2\) se comporte asymptotiquement comme une loi normale \(\mathcal{N}(\mu, \tfrac{\sigma^2}{n})\): \(\quad \bar X_n \approx \mathcal{N}(\mu, \frac{\sigma^2}{n})\).

Note

Hypothèses du théorème plutôt faibles: variance finie uniquement

Formulation de la convergence

Convergence en loi \(\iff\) convergence des fonctions de répartition (aux pts de continuité)

Notations:

• \(\varphi\) : la densité d’une loi normale centrée réduite \(\varphi(x) = \tfrac{e^{-\frac{x^2}{2}}}{\sqrt{2\pi}}\)
• \(\Phi\) : la fonction de répartition d’une loi normale centrée réduite \(\Phi(x) = \displaystyle \int_{-\infty}^{x}\varphi(u) du\)

Ré-écriture du TCL: pour tout \(a < b\) on a alors

\[ \begin{align} \mathbb{P} \left(\bar X_n \in [ \mu + \tfrac{a \sigma}{\sqrt{n}}, \mu + \tfrac{ b \sigma}{\sqrt{n}}] \right) & = \mathbb{P} \left(\tfrac{\bar X_n - \mu}{\sigma} \in [ \tfrac{a}{\sqrt{n}},\tfrac{b}{\sqrt{n}}]\right) \nonumber\\ & \class{fragment}{{} = \mathbb{P} \bigg( a \leq \sqrt n \left(\tfrac{\bar X_n - \mu}{\sigma} \right) \leq b\bigg) \nonumber} \\ & \class{fragment}{{} \underset{n \to \infty}{\longrightarrow} \int_a^b \varphi(x) \, dx = \Phi(b) - \Phi(a) \nonumber}\\ \end{align} \]

Lien intervalle de confiance et TCL

• Question: comment choisir \(a\) et \(b\) pour obtenir un intervalle de confiance à 95% pour \(\mu\)?
• Notation: \(\alpha_n=\mathbb{P} \left(\bar X_n \notin [ \mu + \tfrac{a \sigma}{\sqrt{n}}, \mu + \tfrac{ b \sigma}{\sqrt{n}}] \right)\), on cherche \(a, b\) tels que \(\alpha_n \approx 0.05\).
• Simplification: choix d’un intervalle symétrique autour de \(\mu \implies q=a=-b\) \[ \begin{align} & 1-\alpha_n \approx \int_{-q}^q \varphi(x) \, dx=\Phi(q)-\Phi(-q)=2 \Phi(q)-1 \\ \implies & \boxed{q\approx\Phi^{-1}(1-\tfrac{\alpha_n}{2})} \end{align} \]
• Interpretation: \(q\) est (approx.) le quantile de niveau \(1-\tfrac{\alpha_n}{2}\) de la loi normale centrée réduite
• Numériquement: on peut facilement évaluer \(q\) et vérifier que \(q\approx 1.96\) avec scipy

from scipy.stats import norm  # import du module "norm" de scipy.stats
q = norm.ppf((1-0.05/2))      # Calcul du quantile (en: Percent point function) de niveau 1-0.05/2
print(f"{q:.2f}")             # Affichage à 2 décimales

1.96

Visualization du TCL

#| standalone: true
#| viewerHeight: 600
import numpy as np
from scipy.stats import norm
import plotly.graph_objects as go
from plotly.subplots import make_subplots
from shiny import ui, render, App, reactive
from shinywidgets import output_widget, render_widget


app_ui = ui.page_fluid(
    ui.tags.head(
        ui.tags.style("""
            .bslib-sidebar-layout > .sidebar > .sidebar-content {
            display: flex;
            flex-direction: column;
            padding: 0.1rem;
            }
            .irs--shiny .irs-line {
            top: 27px;
            height: 4px;
            }
            .irs.irs.irs--shiny .irs-bar {
            top: 27px;
            height: 4px;
            }
            .irs--shiny .irs-handle {
            top: 23px;
            width: 22px;
            height: 10px;
        """)
    ),
    ui.panel_title("TCL"),
    ui.layout_sidebar(
        ui.panel_sidebar(
            ui.input_action_button("seed", "Nouveau tirage",class_="btn-primary"),
            ui.input_slider("p", "Espérance: p", 0.01, 0.99, value=0.5, step=0.01, ticks=False),
            ui.input_slider("n_samples", "Échantillons: n", 1, 200, value=100, step=1, ticks=False),
            ui.input_slider("n_repetitions", "Répétitions: t", 1, 300, value=200, step=1, ticks=False),
        width=3
        ),
    ui.panel_main(output_widget("my_widget"), width = 9)
    )
)



def server(input, output, session):
    seed = reactive.Value(42)


    @reactive.Effect
    @reactive.event(input.seed)
    def _():
        seed.set(np.random.randint(0, 1000))


    @output
    @render_widget
    def my_widget():

        rng = np.random.default_rng(seed())
        p = input.p()
        n_repetitions = input.n_repetitions()
        n_samples = input.n_samples()
        iterations = np.arange(1, n_samples + 1)
        samples = rng.binomial(1, p, size=(n_repetitions, n_samples))
        means_samples = np.cumsum(samples, axis=1) / np.arange(1, n_samples + 1)
        x_hist = np.linspace(0, 1, num=300)

        # Create figure
        fig = make_subplots(
                    rows=1,
                    cols=3,
                    # vertical_spacing=0.5,
                    horizontal_spacing=0.02,
                    column_widths=[20, 2, 3],
                    subplot_titles=("t = " + str(n_repetitions) + " répétitions","","")
                )


        for i in range(n_repetitions):
            fig.add_trace(
                    go.Scatter(
                        mode='lines',
                        line=dict(color="rgba(0,0,0,0.05)", width=1),
                        x=iterations,
                        y=means_samples[i,:],
                        ),
                        row=1, col=1,
            )
        fig.add_trace(
                go.Scatter(
                    mode='lines',
                    line=dict(dash="dash", color="blue", width=1),
                    marker={},
                    x=iterations,
                    y=np.full((n_samples), p),
                    name='p'),
                    row=1, col=1,
        )
        fig.update_layout(
            template="simple_white",
            showlegend=False,
        )
        fig.add_trace(
                go.Scatter(
                    mode='markers',
                    marker=dict(color="rgba(0,0,0,0.05)", size=4),
                    x=np.zeros(n_samples),
                    y=means_samples[:,-1],
                ),
                row=1, col=2,

        )
        y_hist, bins = np.histogram(means_samples[:,-1], bins=int(np.sqrt(n_repetitions)), density=True)
        fig.add_trace(
            go.Bar(x=y_hist, y=bins[:-1] + np.diff(bins)/2,
                    opacity=0.75,
                    marker_color = 'black',
                    orientation='h',
                    width=np.diff(bins),
                    name="Tirages de moyennes empiriques",
                    ),
                row=1, col=3,
        )
        fig.add_trace(
            go.Scatter(x=norm.pdf(x_hist, p, np.sqrt(p*(1-p) / n_samples)),
                       y=x_hist,
                       mode='lines',
                       line=dict(color="red"),
                       legendgroup='1',
                       name="TCL"
                       ),
                row=1, col=3,
        )

        fig.update_xaxes(range=[1, n_samples + 1])
        fig.update_yaxes(range=[-.05, 1.05], row=1, col=1)
        fig.update_yaxes(matches="y1",visible = False,  row=1, col=2)
        fig.update_xaxes(range=[-0.2, 0.2], visible = False, row=1, col=2)

        fig.update_yaxes(matches="y1", row=1, col=3, visible=False)
        fig.update_xaxes(range=[0, 1.1 / np.sqrt(2*np.pi* p*(1-p) / n_samples)], row=1, col=3)
        fig.update_xaxes(visible=False, row=1, col=3)



        for trace in fig['data']:
            print(trace)
            if (trace['name'] != 'TCL') and (trace['name'] != 'p'):
                trace['showlegend'] = False
        fig.update_layout(
        margin=dict(l=0, r=0, b=10, t=100),
        )
        fig.update_layout(
            title=dict(text="Distribution de la moyenne empirique<br> (cas loi de Bernoulli)", yanchor="top", y=0.95),
            title_x=0.5,
            showlegend=True,

        )
        fig.update_layout(
            legend=dict(
                yanchor="top",
                y=1.24,
                xanchor="left",
                x=0.85,
                bgcolor="rgba(0,0,0,0)",
            )
        )
        fig['layout']['xaxis']['title']='Échantillons: n'

        fig.update_layout(autosize=True)

        return fig


app = App(app_ui, server)

Pour aller plus loin: vision des convolutions

Notation: Soient \(f\) et \(g\) définies sur \(\mathbb{R}\) (intégrables au sens de Lebesgue).

Définition 1 (Convolution) La convolution de \(f\) par \(g\) est la fonction \(f*g\) suivante: \[ \begin{align} f*g: \mathbb{R} &\mapsto \mathbb{R} \nonumber\\ x &\to \int_{-\infty}^{+\infty} f(x-y)g(y) dy \enspace.\nonumber \end{align} \]

Note

On peut aussi obtenir \(f*g(x)\) en calculant \(\int_{\mathbb{R}^2} f(u)g(v) {1\hspace{-3.8pt} 1}_{u+v=x} du dv\).

Somme et convolutions

Théorème 3 (Loi de la somme et convolutions) Soient \(X\) et \(Y\) des v.a. indépendantes de densités respectives \(f\) et \(g\), alors la densité de \(X+Y\) est donnée par la convolution \(f*g\).

Rappel: pour un scalaire \(\alpha\neq 0\), la densité de \(\alpha X\) est donnée par la fonction \(x \mapsto \frac{1}{|\alpha|} \cdot f(\frac{x}{\alpha})\).

Corollaire 1 (Loi de la moyenne) Soient \(X_1,\dots,X_n\) des v.a. i.i.d. de densité \(f\), la densité de \(\bar{X}_n\) est donnée par la fonction \(x \mapsto n \cdot [f*\dots*f](n \cdot x)\).

Convolution et TCL

Pour \(X_1, \dots, X_n\), i.i.d., de densité \(f\), on affiche la loi de \(\bar{X}_n\) (à une constante près)

#| standalone: true
#| viewerHeight: 550
import numpy as np
from shiny import ui, render, App, reactive
from shinywidgets import output_widget, register_widget
from plotly.subplots import make_subplots
import plotly.graph_objs as go
from scipy import signal


app_ui = ui.page_fluid(
    ui.tags.head(
        ui.tags.style("""
            .bslib-sidebar-layout > .sidebar > .sidebar-content {
            display: flex;
            flex-direction: column;
            padding: 0.5rem;
            }
            .irs--shiny .irs-line {
            top: 27px;
            height: 2px;
            }
            .irs.irs--shiny .irs-bar {
            top: 27px;
            height: 2px;
            }
            .irs--shiny .irs-handle {
            top: 23px;
            width: 22px;
            height: 10px;
        """)
    ),
    ui.panel_title("TCL et convolutions"),
    ui.layout_sidebar(
        ui.panel_sidebar(
            ui.input_select(
                "loi",
                "Loi sous-jacente",
                {'uniforme': 'Uniforme', 'laplace' : 'Laplace'},
            ),
            ui.input_slider(
                "n_iter",
                "Échantillons: n",
                1,
                10,
                value=1,
                step=1,
                ticks=False,
            ), width = 3
    ),
    ui.panel_main(
        output_widget("my_widget"), width = 9
    )
)
)


nnzeros = 10001
x_min = -20
x_max = 20

x = np.linspace(x_min, x_max, nnzeros)
y = np.zeros(nnzeros)
mask = np.where(np.abs(x) <= 0.5, 1, 0)
y[mask == 1] = 1
delta = (x_max - x_min) / nnzeros
var = np.sum(y * x**2 *(delta)) - (np.sum(y * x * delta))**2

def convolve(signal_in, n_convolutions, delta):
    output = np.zeros(len(signal_in))
    if n_convolutions == 0:
        return output
    elif n_convolutions == 1:
        return signal_in
    else:
        output = signal_in.copy()
        for i in range(n_convolutions - 1):
            output = signal.fftconvolve(
                output * delta, signal_in, mode="same"
            )
        return output


def server(input, output, session):

    fig = go.FigureWidget()
    fig.add_trace(
        go.Scatter(
            mode="lines",
            line=dict(color="black", width=3),
            x=[],
            y=[],
            name="loi de de la moyenne empirique<br>(variance adéquate)",
        )
    )

    fig.add_trace(
        go.Scatter(
            x=x,
            y=np.exp(-(x**2) / (2 * var)) / np.sqrt(2 * var * np.pi),
            mode="lines",
            line=dict(dash="dash", color="red", width=2),
            name=f"Loi normale<br>(variance adéquate)",
        )
    )
    fig.update_xaxes(range=[-3, 3], position=0.)
    fig.update_yaxes(range=[0, 2 * np.max(y)], position=0.5, showticklabels=False)


    fig.update_layout(
        template="simple_white",
        showlegend=True,
        autosize=True,
        title=dict(text="Densité : <br> moyenne de n variables aléatoires", yanchor="top", y=0.95),
        title_x=0.5,
    )
    fig.update_layout(legend=dict(
        yanchor="top",
        y=0.95,
        xanchor="left",
        x=0.8,
        font=dict(size= 18)
    ))
    fig.update_layout(
    height=250,
    margin=dict(l=0, r=0, b=10, t=100),
    )

    register_widget("my_widget", fig)

    @reactive.Effect
    def _():
        if str(input.loi()) == 'uniforme':
            y = np.zeros(nnzeros)
            mask = np.where(np.abs(x) <= 0.5, 1, 0)
            y[mask == 1] = 1

        else:
            y=np.exp(-np.abs(x)) / 2
            y = y / (np.sum(y) * delta)

        var = np.sum(y * x**2 * delta) - (np.sum(y * x * delta))**2

        y_display = convolve(y, input.n_iter(), delta)
        # Update data in fig:
        fig.data[0].x = x / np.sqrt(input.n_iter())
        fig.data[0].y = y_display * np.sqrt(input.n_iter())
        fig.data[1].y = np.exp(-(x**2) / (2 * var)) / np.sqrt(2 * var * np.pi)
        fig.update_yaxes(range=[0, 2 * np.max(y)], position=0.5, showticklabels=False)


app = App(app_ui, server)

Pour aller plus loin

Pour plus d’info sur les convolutions, voir la vidéo de 3Blue1Brown : Convolutions | Why X+Y in probability is a beautiful mess, 🇬🇧